印度聖人帕坦加利(Pantanjali) 在大約2000多年前把瑜伽整理成《瑜伽經》(Yoga Sutra),當中列出了八肢瑜伽 (eight limbs of yoga) 作為修練的基本和方向。時至今日,主流瑜伽修練集中於第三肢Asana 體位法 (姿勢),但若視瑜伽為終生修練的話,其餘的七肢絕不能忽略。
八肢瑜伽如下,
Yama 持戒 (節制,即自我控制)
Niyama 精進 (即遵行紀律)
Asana 體位法 (瑜伽姿勢)
Pratyahara 控制感官 (知覺的抽離)
Dharana專心 (專注力)
Dhyani入定 (冥想)
Samadhi三摩地 (解放,啟迪)